Il corso Sistemi Robotici Spaziali della Laurea Magistrale in Ingegneria Spaziale e Astronautica fornisce i principi fondamentali della cinematica, dinamica, e controllo di manipolatori e rovers.
Il programma del corso in dettaglio è il seguente:
1. Introduzione ai Sistemi Robotici Spaziali
2. Ambiente spaziale e planetario
---- Manipolatori ----
3. Introduzione ai manipolatori
4. Gradi di libertà e spazio di lavoro
5. Effettore finale (End Effector) del robot
6. Descrizione nello spazio di un corpo rigido
7. Sistemi di riferimento spaziali: rappresentazione di Denavit–Hartenberg (D-H)
8. Cinematica del Manipolatore I
9. Cinematica del Manipolatore II
10. Cinematica Inversa del Manipolatore
11. Jacobiani: velocità
12. Jacobiani: forze statiche
13. Dinamica del Manipolatore
14. Generazione delle traiettorie
15. Controllo lineare dei Manipolatori
16. Controllo non lineare dei Manipolatori
17. Applicazioni di Manipolatori nello spazio
---- Rovers ----
18. Mobilità su superfici planetarie
19. Veicolo-suolo: pressione di contatto e trazione
20. Veicoli dotati di ruote e rovers I
21. Veicoli dotati di ruote e rovers II
22. Equazioni della dinamica di veicoli dotati di ruote
23. Prestazioni dei motori di veicoli dotati di ruote
24. Controllo e definizione della traiettoria
25. Guida ideale e articolata
26. Veicoli non dotati di ruote
---- Attuatori and Sensori ----
27. Attuazione di robot spaziali
28. Attuatori
29. Sensori
30. Applicazioni di rovers per l'esplorazione spaziale

Le dispense in formato presentazione sono fornite tramite Google Classroom e sono basate sui seguenti testi di riferimento.

1) per i manipolatori:

Craig, J.J., 2009. Introduction to robotics: mechanics and control. Pearson Education Inc. Upper Saddle River, NJ.
(https://www.pearson.com/us/higher-education/product/Craig-Introduction-to-Robotics-Mechanics-and-Control-3rd-Edition/9780201543612.html)

2) per i rover:

Genta, G. (2011). Introduction to the mechanics of space robots (Vol. 26). Springer Science & Business Media. (https://www.springer.com/gp/book/9789400717954).

3) per le esercitazioni ed esercizi MATLAB :

Corke, P., 2017. Robotics, vision and control: fundamental algorithms in MATLAB® second, completely revised (Vol. 118). Springer.


Altri testi per approfondimenti sono:
- Siciliano, B. and Khatib, O. eds., 2016. Springer handbook of robotics. Springer.
- Xu, Yangsheng, and Takeo Kanade, eds. Space robotics: dynamics and control. Vol. 188. Springer Science & Business Media, 1992. (https://www.springer.com/de/book/9780792392651).