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Mutua da
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1041427 CONTROL OF AUTONOMOUS MULTI-AGENT SYSTEMS in Control Engineering - Ingegneria Automatica LM-25 NESSUNA CANALIZZAZIONE DELLI PRISCOLI FRANCESCO, CRISTOFARO ANDREA
(programma)
Parte I (circa 30 ore)
Esempi di scenari multi-agente in reti/sistemi di comunicazione, di distribuzione di energia, di trasporto e di salute derivanti da progetti di ricerca finanziati dall'Unione Europea nell'ambito dei programmi quadro. Confronto tra architetture centralizzate e distribuite. Estensione delle metodologie (in particolare machine learning, reinforcement learning, model predictive control) e delle problematiche (relative al controllo di reti/sistemi di comunicazione, di energia, di trasporto e di salute, nonché alla sicurezza di tali reti/sistemi) studiate nel contesto di corsi precedenti (in particolare, Control of Communication and Energy Network) al contesto multi-agente.
Parte II (circa 30 ore)
Introduzione: Esempi di applicazione di sistemi multi-robot. Architetture centralizzate e decentralizzate. Strumenti matematici: Grafo e matrice di adiacenza; Laplaciano; Connettività e Consenso; Passività e stabilità secondo Lyapunov; Interconnessione di sistemi meccanici. Applicazioni a sistemi multi-UAV: Controllo di formazione con topologia variabile; Controllo di formazione con mantenimento della connettività; Comportamenti di regime; Controllo di formazione basato su misure angolari. Applicazioni a sistemi multi-UGV: Esplorazione cooperativa di ambienti ignoti; Mutua localizzazione con misure anonime; Localizzazione e accerchiamento di bersagli.
 Dispense e articoli derivanti dai Deliverables prodotti nell'ambito dei progetti di ricerca della UE (in particolare, progetti FP8 5G ALLSTAR, FP8 %G SOLUTIONS, FP( SESAME, ESA ARIES, ESA VADUS, FP8 BONVOYAGE, FP8 ATENA, Artemis pSHIELD/nSHIELD).
I. Goodfellow, Y. Bengio, A. Courville, "Deep Learning", MIT Press, 2016.
M. Vidal, “Fundamentals of Multiagent Systems,” 2011.
M. Mesbahi and M. Egerstedt, “Graph Theoretic Methods in Multiagent Systems,” Princeton University Press, 2010.
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