Il corso Sistemi Robotici Spaziali della Laurea Magistrale in Ingegneria Spaziale e Astronautica fornisce i principi fondamentali della cinematica, dinamica, e controllo di manipolatori e rovers. Il programma del corso in dettaglio è il seguente: 1. Introduzione ai Sistemi Robotici Spaziali 2. Ambiente spaziale e planetario ---- Manipolatori ---- 3. Introduzione ai manipolatori 4. Gradi di libertà e spazio di lavoro 5. Effettore finale (End Effector) del robot 6. Descrizione nello spazio di un corpo rigido 7. Sistemi di riferimento spaziali: rappresentazione di Denavit–Hartenberg (D-H) 8. Cinematica del Manipolatore I 9. Cinematica del Manipolatore II 10. Cinematica Inversa del Manipolatore 11. Jacobiani: velocità 12. Jacobiani: forze statiche 13. Dinamica del Manipolatore 14. Generazione delle traiettorie 15. Controllo lineare dei Manipolatori 16. Controllo non lineare dei Manipolatori 17. Applicazioni di Manipolatori nello spazio ---- Rovers ---- 18. Mobilità su superfici planetarie 19. Veicolo-suolo: pressione di contatto e trazione 20. Veicoli dotati di ruote e rovers I 21. Veicoli dotati di ruote e rovers II 22. Equazioni della dinamica di veicoli dotati di ruote 23. Prestazioni dei motori di veicoli dotati di ruote 24. Controllo e definizione della traiettoria 25. Guida ideale e articolata 26. Veicoli non dotati di ruote ---- Attuatori and Sensori ---- 27. Attuazione di robot spaziali 28. Attuatori 29. Sensori 30. Applicazioni di rovers per l'esplorazione spaziale

Le dispense in formato presentazione sono fornite tramite Google Classroom e sono basate sui seguenti testi di riferimento. 1) per i manipolatori: Craig, J.J., 2009. Introduction to robotics: mechanics and control. Pearson Education Inc. Upper Saddle River, NJ. (https://www.pearson.com/us/higher-education/product/Craig-Introduction-to-Robotics-Mechanics-and-Control-3rd-Edition/9780201543612.html) 2) per i rover: Genta, G. (2011). Introduction to the mechanics of space robots (Vol. 26). Springer Science & Business Media. (https://www.springer.com/gp/book/9789400717954). 3) per le esercitazioni ed esercizi MATLAB : Corke, P., 2017. Robotics, vision and control: fundamental algorithms in MATLAB® second, completely revised (Vol. 118). Springer. Altri testi per approfondimenti sono: - Siciliano, B. and Khatib, O. eds., 2016. Springer handbook of robotics. Springer. - Xu, Yangsheng, and Takeo Kanade, eds. Space robotics: dynamics and control. Vol. 188. Springer Science & Business Media, 1992. (https://www.springer.com/de/book/9780792392651).