URL: http://www.diag.uniroma1.it/deluca/rob2_en.php Si introducono aspetti avanzati di modellistica cinematica per robot manipolatori (calibrazione, gradi di libertà ridondanti e il loro impiego). Si descrivono i metodi per la derivazione e l'uso delle equazioni dinamiche dei robot (Eulero-Lagrange e Newton-Eulero) e la relativa identificazione parametrica. Si considera anche la presenza di elasticità delle trasmissioni/giunti. Si analizzano gli schemi di controllo lineare e nonlineare per la regolazione di posizione (PD con compensazione della gravità, PID saturato, apprendimento iterativo) e l'asservimento di traiettoria (linearizzazione esatta e disaccoppiamento, controllo passivo, controllo adattativo, controllo robusto) nel moto libero, nonchè nell'interazione ambientale (controllo di cedevolezza, d'impedenza e ibrido forza/velocità). Viene affrontato il problema dell'asservimento visuale (con enfasi sull'approccio cinematico per l'image-based visual servoing). Vengono infine trattati a livello seminariale alcuni argomenti speciali: diagnosi dei guasti di attuatori di robot; riconoscimento di collisioni fisiche e relativa reazione sicura.

B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, "Robotics: Modelling, Planning and Control", 3rd Edition, Springer, 2009.