Elementi di classificazione. Rappresentazioni implicite ed esplicite di sistemi affini rispetto al controllo. Problemi di realizzazione. Le proprietà geometriche nello studio dei sistemi dinamici: dal lineare al non lineare. Elementi di geometria differenziale: campi di vettori, distribuzioni, il teorema di Frobenius, le strutture geometriche dello spazio di stato; trasformazioni di coordinate e scomposizioni. La stabilità: il criterio di Lyapunov ed estensione di LaSalle; la costruzione delle funzioni di Lyapunov; stabilità mediante approssimazione lineare; il teorema della varietà centrale. Introduzione al controllo di sistemi dinamici affini rispetto al controllo. Linearizzazione mediante controreazione statica e dinamica; disaccoppiamento ingresso uscita e dal disturbo; inversione dinamica. Il concetto della dinamica zero e il suo ruolo nella stabilità dei sistemi a controreazione. Inseguimento di traiettorie, stabilizzazione e regolazione. Metodi di stabilizzazione che fanno riferimento al concetto di passività e metodi step-by-step. Applicazioni a problemi di controllo di sistemi meccanici.

S. Monaco, Lecture Notes (da scaricare dal sito del corso) A. Isidori, “Nonlinear Control Systems,” 3rd Edition, Springer Verlag, 2005. S. Monaco, “Teoria dei Sistemi II,” Appunti dalle lezioni. Tutto il materiale didattico è disponibile all'indirizzo: https://piazza.com/uniroma1.it/fall2018/1041424/home