Rappresentazione matematica di sistemi lineari a tempo discreto e a segnali campionati e metodologie di analisi nel dominio del tempo e della trasformata zeta. Principi del campionamento e ricostruzione di segnali. Concetti di funzione di trasferimento, risposta armonica e stabilità (con i relativi criteri) per sistemi a tempo discreto. Specifiche di progetto dei controllori digitali. Approcci indiretti e diretti alla soluzione. Metodi di progetto: per discretizzazione di un controllore a tempo continuo; basato sul luogo delle radici; in frequenza nel dominio complesso; approcci analitici (assegnazione poli/zeri, con tempo di risposta finito; con risposta piatta). Progetto di regolatori PID digitali. Rappresentazione matematica di sistemi non lineari a tempo discreto e a segnali campionati, con alcuni approcci all’analisi e al progetto di leggi di controllo. Descrizione di alcuni microcontrollori commerciali e di sistemi embedded per l’implementazione di leggi di controllo digitale. Esempi applicativi in simulazione basata su Matlab e con implementazione su sistemi PIC e Arduino.

G.F. Franklin, J.D. Powell, and M.L. Workman, “Digital Control of Dynamic Systems,” Addison-Wesley, 1998.