Docente
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CRISTOFARO ANDREA
(programma)
Richiami dei concetti di base di Automatica. Stabilizzabilità, rilevabililtà, principio di separazione. Il criterio di stabilità di Lyapunov per sistemi lineari.
Il concetto di stabilizzazione robusta: perturbazioni parametriche e perturbazioni non strutturate. Forme normali di sistemi lineari. Grado relativo, guadagno ad alta frequenza, zeri di trasmissione. Stabilizzazione robusta di sistemi con zeri a parte reale negativa: il caso di grado relativo 1 e il caso generale.
Il "guadagno" di un sistema lineare: sue possibili interpretazioni in termine di guadagno nella risposta a segnali sinusoidali e in termini di guadagno nella risposta a segnali a energia finita.
La caratterizzazione del guadagno in termini di diseguaglianze dissipazionali. Il lemma fondamentale per la caratterizzazione del guadagno. Il ruolo delle diseguaglianze matriciali lineari. Importanza delle matrici Hamiltoniane e delle equazioni algebriche di Riccati.
Il teorema del piccolo guadagno per la caratterizzazione della stabilità robusta in presenza di perturbazioni non strutturate. L'uso del teorema del piccolo guadagno e delle diseguaglianze matriciali lineari per il progetto di controllori che garantiscono stabilità robusta. Analogie e differenze con il problema classico della stabilizzazione mediante retroazione dall'uscita.
Il problema della regolazione asintotica: stabilità e prestazioni in regime permanente per classi di ingressi esogeni (disturbi e riferimenti). L'approccio geometrico al problema della regolazione: progetto del regolatore nel caso di informazione completa e nel caso di retroazione da errore.
Il problema della regolazione robusta in presenza di perturbazioni strutturate sul processo. Sintesi del modello interno e progetto dello stabilizzatore. Il problema della regolazione robusta nel caso di incertezze sull'ingresso esogeno. Principi di controllo adattativo. Regolazione in presenza di disturbi sinusoidali di frequenza incerta.
Applicazioni delle tecniche di regolazione robusta al problema della soppressione attiva di disturbi armonici (quali ad esempio vibrazioni).
Dispense distribuite dal docente
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