Stabilità di sistemi tempo-varianti. Stabiltà uniforme ed esponenziale di punti di equilibrio, teoremi di Lyapuno diretti e inversi, teoremi di invarianza. Lemma di Barbalat. Ricerca di funzioni di Lyapunov. Algoritmi di identificazione e stima adattativa. Identificazione paramterica: algoritmi ai minimi quadrati, con gradiente e gradiente normalizzato. Condizioni di eccitazione persistente e convergenza dei parametri. Identificatori con modello di riferimento. Condizioni in frequenza per la convergenza dei paramteri. Elementi di controllo adattativo.

Appunti del corso

Introduzione ai sistemi nonlineari in presenza di campionamento e ritardi Rappresentazioni tempo-discreto per sistemi nonlineari a dati campionati Modelli a tempo discreto per campionamento singolo e multiplo; il problema della dinamica zero di sampling e il grado relativo; la rappresentazione alle differenze-differenziale. Passività e controllo mediante passività Passività di sistemi a tempo discreto: passività nel senso u-average; Controllo mediante passività per stabilizzazione all'origine: feedback dall'uscita; aspetti computazionali e controllori come soluzioni approssimate; esempi. Progettazione mediante metodi di Matching per sistemi nonlineari a dati campionati Input-Lyapunov Matching e applicazione al backstepping; aspetti computazionali e controllori come soluzioni approssimate; esempi. Sistemi nonlineari in presenza di ritardo Rappresentazioni di sistemi nonlineari campionati in presenza di ritardi come cascate; il metodo predatore per la compensazione dei ritardi; il caso dell'Immersion and Invariance.

Note del docente