Docente
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DE LUCA ALESSANDRO
(programma)
URL: http://www.diag.uniroma1.it/deluca/rob1_en.php
Sono illustrate le tipologie di robot manipolatori nelle applicazioni industriali e di servizio. Si presentano i principali componenti meccanici, di attuazione e sensoriali, con le architetture di controllo e la loro programmazione. Si analizzano i modelli della cinematica (diretta, inversa, differenziale) dei robot manipolatori. Si descrivono i metodi di pianificazione delle traiettorie di moto nello spazio dei giunti e nello spazio operativo. Si introducono infine alcuni schemi di controllo di tipo cinematico e di tipo dinamico decentralizzato (dei singoli assi di un manipolatore).
B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo
"Robotics: Modelling, Planning and Control", 3rd Edition, Springer, 2009.
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