Introduzione: applicazioni, problemi, architetture. Spazio delle configurazioni. Robot mobili su ruote: meccanica dei robot mobili, modelli cinematici di robot mobili, pianificazione di cammino/traiettoria, controllo: inseguimento di traiettoria e regolazione. Percezione: sensori per robot mobili. Localizzazione: localizzazione odometrica, localizzazione con filtro di Kalman, localizzazione basata sui landmark e SLAM. Pianificazione del movimento: ritrazione e decomposizione in celle, pianificatori probabilistica, campi di potenziale artificiale. Robot umanoidi: introduzione, modellistica dinamica, generazione e controllo dell'andatura. Casi di studio.

Slides e materiale didattico sul sito del corso. B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer, 2009.