La forma di Smith-McMillan per una matrice di funzioni di trasferimento, zeri e poli e loro significato in ambito MIMO. Decomposizione ai valori singolari e guadagni principali. Stabilità interna dei sistemi multivariabili a retroazione. Prestazioni e limitazioni intrinseche nei sistemi di controllo. Rappresentazione delle incertezze in ambito frequenziale. Formulazione generale di un problema di controllo in presenza di incertezze tramite il concetto di processo esteso. Analisi della stabilità e delle prestazioni robuste. Tecniche di sintesi del controllore per sistemi incerti. Cenni sulla riduzione dei modelli. Uso di metodologie LMI per la risoluzione di problemi di controllo multivariabile.

S. Skogestad, I. Postlethwaite, "Multivariable Feedback Control: Analysis and Design," 2nd Edition, Wiley, 2005. Note del corso.